Data Centric Robot Learning From Data Curation to Scalable VLA Pretraining
- 2026년 11월 13일 오전 2:30
- 조회수: 7
INFORMATION
- 2026년 11월 13일
- 오전 12시 ~
온라인 비디오 시청 (YouTube)
발표자:
장성호
장성호
TOPIC
Data Centric Robot Learning From Data Curation to Scalable VLA Pretraining
On-Line Video
OVERVIEW
최근 시각 정보와 언어 지시를 바탕으로 로봇의 행동을 생성하는 Vision-Language-Action(VLA) 모델이 다양한 로봇 작업에서 우수한 성능을 보이며 주목받고 있다. 이러한 모델의 행동 학습에는 다양한 시연 데이터가 필요하지만, 실제 로봇을 이용한 데이터 수집에는 많은 시간과 비용이 소요된다. 또한 수집된 데이터에는 비효율적인 행동이나 중복된 경험이 포함될 수 있으며, 모든 데이터가 정책 성능 향상에 동일하게 기여하지는 않는다. 따라서 데이터의 양을 늘리는 것뿐 아니라, 학습에 유용한 데이터를 선별하고 부족한 경험을 효율적으로 확보하는 것이 중요하다. 본 세미나에서는 데이터의 품질, 유용성, 확장성이라는 두 가지 관점에서 기존 시연 데이터를 정제·선별하고 사람의 활동 영상을 학습 데이터로 활용함으로써 로봇 학습을 개선하고자 하는 연구들을 살펴보고자 한다.